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EtherCAT Base Motion Control

Ezi-SERVOII EtherCAT MINI는 고속 이더넷 (100Mbps,Full-Duplex) 기반 Fieldbus인 EtherCAT을 지원하는 스텝핑모터 제어 시스템입니다. Ezi-SERVOII EtherCAT MINI는 CAN Application layer over EtherCAT(CoE)를 지원하는 EtherCAT Slave 모듈입니다. CiA 402 Drive Profile을지원하며, Profile Position Mode, Homing Mode, CyclicSynchronous Position Mode를 지원합니다.

Ezi-SERVOII는 폐루프 제어 시스템입니다. 모터에 장착된고정도 엔코더에 의해 항상 현재 위치를 파악하고 있기때문에 탈조가 발생하지 않는 서보 시스템입니다.엔코더 피드백에 의해 Ezi-SERVOII는 항상 현재 위치를파악하여 필요한 경우 위치를 보정합니다. (50 μsec)

일반적인 서보 시스템에서 Gain 조정은 성능 향상을 위해
필수적입니다. Gain 조정을 위해서는 많은 시간이 필요하
고, 부하의 종류에 따라 문제가 발생됩니다. 그러나 Ezi-
SERVOII는 스텝핑 모터의 특성을 이용하여 Gain 조정이 필요치 않은 서보 시스템입니다. 특히 일반적인 서보시스템에서 문제가 되는 저강성 부하(예, Belt and PulleySystem)에 최적인 시스템입니다.
Ezi-SERVOII는 저강성 부하(Belt and Pulley)에서도최적의 성능을 발휘합니다.

Ezi-SERVOII는 부하에 따라 모터 전류를 자동으로 제어합니다. 따라서 모터와 드라이브의 발열이 최소화되므로, 에너지가 절감됩니다.

Ezi-SERVO II 는 Run 전류를 150% 까지 설정할 수 있으며, 그에 따라 저속 구간에서의 가감속 특성과 토크 특성이 증가합니다.
Ezi-SERVO II 는 저속 구간에서 토크가 30% 정도 향상이 가능합니다.

Ezi-SERVO II 는 스텝핑 모터의 특성을 이용하기 때문에 일반적인 서보 시스템에서 발생하는 헌팅 문제가 없습니다. 따라서 모터가 정지 후 완전 정지하기 때문에 미세 진동이 발생하지 않습니다. 비전등을 이용한 고속 검사 장비 등에서 Ezi-SERVO II 는 정지 후 진동이 발생하지 않기 때문에 위력을 발휘합니다.
Ezi-SERVO II 는 정지 후 진동이 발생하지 않습니다.

Ezi-SERVOII는 고정도 엔코더로 최대 20,000 펄스/회전이 가능한 고정도 서보 시스템입니다. 또한 기존의 마이크로 스텝 구동과 달리 고성능 MCU에 의한 벡터 제어 및 필터링 기법으로 저속에서도 리플 없는 부드러운 회전이 가능합니다.

Ezi-SERVOⅡ는 스텝핑 모터의 장점인 우수한 추종성을 이용하기 때문에 위치 결정 시간이 매우 짧습니다. 따라서, 단핏치 운동이 빈번한 경우, 위치 결정 시간을 대폭 단축할 수 있습니다. 
일반적인 서보 시스템에서 지령위치와 응답 위치 사이에는 지연이 발생하여 지령 위치 종료 후 응답 위치에 도달하기 까지는 시간이 필요하므로 위치 결정 시간이 증가합니다. (Setting time)
Ezi-SERVOⅡ는 스텝핑 모터의 장점을 이용하여 응답 지연이 없는 고속 위치 결정이 가능합니다.

Ezi-SERVO II 는 사용 용도에 따라 다양하게 위치 지령 단위의 세분화가 가능합니다. (최대 20,000펄스/회전)

Ezi-SERVOII는 저속영역에서 일반적인 서보 모터에 비해 큰 토크를 연속하여 운전 가능합니다. 또한 Ezi-SERVOII는 탈조 없이 100% 부하에서도 연속 운전이 가능하기 때문에 존의 스텝핑 모터와 같이 토크 마진을 생각할 필요가없습니다. 회전 속도에 따라 전류의 최적 위상제어 기능의 탑재로 고속 영역에서 고토크의 운전이 가능합니다.

Ezi-SERVOⅡ는 고속 영역에서도 탈조 없이 운전이 가능합니다. 엘코더 피드백에 의해 현재 위치를 감지하여 100% 부하에 대한 고토크를 발생시키기 때문에 고속 영역에서도 탈조 없이 운전이 가능합니다. 

1. 탈조에 의한 위치 오차 없이 확실한 위치 결정이 가능합니다.
2. 정지 시에는 안정된 유지력을 갖고 있고, 기계 진동 등의 외력에 의해 위치 오차가 생겨도 자동적으로 목표 위치로 복귀합니다.
3. Open-Loop 제어 스텝핑 모터의 경우 탈조를 고려하여 모터 토크의 약 50% 정도밖에 사용하지 못하지만 Ezi-SERVOII는 100% 사용이 가능합니다.
4. Open-Loop 스텝핑 모터는 부하의 변동에 관계없이 모든 동작 속도에서 정전류 구동을 하지만 Ezi-SERVOII는 부하에 따라 전류를 제어하기 때문에 고속 운전이 가능합니다. (최고 속도 : 3,000 [rpm])

1. 게인 조정이 필요하지 않습니다. (부하에 따라 게인을 자동 조정)
2. 정지 후 미세 진동 없이 안정된 목표 위치를 유지합니다.
3. 독자적인 제어 알고리즘에 의해 빠른 위치 결정이 가능합니다. (고속, 단핏치 운동에 적합)
4. 고속·단핏치 운동인 경우, Settling Time이 작기 때문에 비전을 이용한 검사 장비 등에 우수한 성능을 발휘합니다.

표준형 모터 토크

표준형 모터 크기[mm]